旋转接头常用的有： 滑道杠杆， 链接杠杆， 齿轮齿条， 螺丝螺母型， 春天， 重力。 （2） 被耦合到的手和臂部件的腕， 可用于被抓来调整对象的方向， 要扩大机器人的工作范围内， 变得更加灵巧机械手， 适应性。 目前， 广泛手腕旋转运动机构是旋转液压缸， 它的结构紧凑， 聪明，但是，旋转角度小， 并要求密封， 否则就难保证稳定的输出扭矩。 机械手结构优化设计 (3) 手臂 是支撑被抓物体手部、 重要组成部分的手腕， 并带领他们做空间运动， 旋转接头它的主要作用是带动手指去抓取工件， 按照预定的要求被输送到给定位置， 一般臂需要三个自由度给予符合要求， 这伸缩臂， 关于旋转， 运动。 (4) 行走机构 有的工业机械手带有行走机构， 中国是在模拟阶段。 3. 1. 2 驱动机构 驱动机构是工业机械手的重要组成部分， 根据动力源的不同大致可分为气动、 液压， 机电四人。 速液压机构， 结构简单， 低成本， 臂大， 紧凑的??尺寸，旋转接头 容易控制。 3. 1. 3 控制机构 在机械手控制上， 点动控制两个连续控制， 大多数用插销板进行点动控制，也有用 PLC控制 ，主控制是坐标位置。 3. 2 机械手在生产中的作用 旋转接头机械手在工业生产中的应用极为广泛， 可以归纳为以下几个方面: (1) 建造旋转体零件(轴类、 磁盘类型， 环型） 自动线。 (2) 旋转接头在实现单机自动化方面。